碼垛機技術已經成熟，在很多行業都有應用，但是市場上還有很多人不知道碼垛機的種類和工作原理。

A：碼垛機類型

1：傳統碼垛機機型

1）笛卡爾坐標碼垛機

直角坐標碼垛機，以XYZ直角坐標系為基本數學模型，以伺服電機和步進電機驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可完成XYZ三維坐標系任意點，并跟隨可控運動軌跡。

2）全組合結構碼垛機

全關節結構碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉關節，適用性很強。廣泛用于紙箱、膠盒、瓶、袋、桶、薄膜包裝制品和灌裝制品的堆垛。結構設計簡單，運動平穩可靠，碼垛過程全自動，正常運行無需人工干預。

3) 平行四邊形碼垛機

平行四邊形結構碼垛機通過兩個直軸由復雜的鉸鏈結構放大，不僅部件數量多、安裝復雜，而且不需要算法支持，所以大部分低端碼垛機都采用這種架構。

4）直臥式多關節碼垛機

直線多關節碼垛機具有與全關節機器人相同的穩定性和效率，平行四邊形碼垛機具有相同的圓柱坐標系，與直角碼垛機相同的低成本。

傳統碼垛機器人占用空間大，活動范圍小，單線程，只能滿足一種產品識別或一種碼垛類型。單線是個不錯的選擇。但當企業公司發展到一定規模后，就不再滿足于單一產品的生產，因此占地面積小，識別品種多，自行設計的堆垛機，美觀大氣的堆垛機投入使用。

二：碼垛機工作方式

1）傳統碼垛機

傳統碼垛機的速度、高度和碼垛方式通過PLC設定后，可實現單件產品的卸垛和碼垛，部分列車單程序運行。當后續生產線增加不同規格的產品時，可能需要更換碼垛機。

2）立式碼垛機機械臂

改進的碼垛機機械臂采用機器人控制系統+PLC控制。碼垛機機械臂安裝后，可根據不同產品的長寬高進行不同的設置。即使是同一條生產線上的不同產品，在感應類型時也會根據設定的程序自動切換。后續生產線添加不同產品時，只需添加識別設備并設置堆疊類型即可。

隨著科學技術的發展，機械越來越周到，從大到小的簡化程度，同時功能也越來越完善。